«Io son libero, per grazia del serenissimo signor principe di Mantova» (T. Tasso, Le lettere, a cura di C. Guasti, 5 voll., Firenze, Le Monnier, 1852-55, vol. III, 3). Così il Tasso annunciava l’avvenuta liberazione da Sant’Anna, nel luglio del 1586, per intercessione di Vincenzo Gonzaga che si era preso l’obbligo di sorvegliare la condotta del poeta. Poco dopo il Tasso giunse a Mantova e la prima stagione di recuperata libertà coincise con un momento di grande entusiasmo: portò a termine il Floridante di Bernardo, corresse le proprie rime e prose e soprattutto si impegnò nella conclusione del Torrismondo. La condizione di “tutela” sotto la quale si trovava gli impedì però di radicarsi nella corte gonzaghesca: già in settembre lasciava trapelare segnali di inquietudine, cresciuti nei mesi seguenti, dimostrandosi orientato ora a tornare a Ferrara, ora a trasferirsi a Roma o a Firenze. In questo quadro si inseriscono sia l’offerta che arrivava da Genova di una pubblica lettura di Aristotele, ben remunerata, sia un breve viaggio a Bergamo nell’estate del 1587, per la stampa del Floridante. Con la pubblicazione del Torrismondo, nel settembre di quell’anno, il Tasso si sentì libero di lasciare Mantova, e dopo passaggi a Modena e Bologna, giunse a Roma alla metà di novembre, ospite di Scipione Gonzaga.
A Mantova Tasso sarebbe tornato in seguito, nei primi mesi del 1591, ormai scontento della sistemazione romana. Prese a lavorare all’edizione complessiva delle proprie opere che progettava ma anche, dopo un periodo di grave malattia in estate, alla Genealogia di casa Gonzaga, elogio della casata che rimase inedito. Nel novembre 1591, presso Osanna, appariva la Prima parte delle Rime, con i testi accompagnati da un ricco commento d’autore. Poco dopo, in occasione della morte di Gregorio XIV, Tasso lasciava Mantova per accompagnare a Roma Vincenzo Gonzaga ma poi, alla fine dell’anno, rifiutava di tornare indietro, staccandosi definitivamente dalla tutela del principe che lo aveva liberato da Sant’Anna.